刘仁轨是中国历史上第一个战胜日本侵略军的将领，也是中国第一个取得海军大胜的将领。以至于日军被刘仁轨战败后，900多年未曾踏步朝鲜半岛。
不过此时刘仁轨还声明不显，刘仁轨出身于隋文帝仁寿元年的河南省开封市尉氏县平民之家，由于隋炀帝杨广统治残暴，骄奢荒淫，连年大兴土木，并且不断对外用兵，繁重的徭役、兵役使得田地荒芜，民不聊生。在这种环境里，刘仁轨自幼便过着清贫的生活。虽然生活条件很艰苦，但刘仁轨却能够“恭谨好学”。从隋大业七年起，各地相继爆发了大规模的农民起义。战乱使刘仁轨无法正常谋生，很多时候都是清闲在家中。但刘并没有将这些宝贵的时间浪费，而是依旧专心学习，“每行坐所在，辄空地，由是博涉文史。”
唐高祖武德初年，河南道大使，管国公任瑰将曾上表论事，刘仁轨见到草稿后，便提笔改了几个字，使所奏表章焕然一新。任瑰见到表章后，惊异不已，立即将刘仁轨补息州参军。不久，又转任陈仓尉。
刘仁轨到任后，很长时间都默默无闻，直到太宗贞观十四年十月，才因为一件事情为人所知。
当时陈仓折冲都尉鲁宁自恃品秩高，豪纵无礼，无人能止。刘仁轨对其好言相劝，令其不可再犯。可鲁宁不但不收敛，反而变本加厉，刘仁轨遂将其投入狱中。鲁宁在狱中不期悔改，对刘仁轨横加谩骂。刘仁轨一怒之下将鲁宁乱杖打死。岐州官员见状，急忙上报朝廷。太宗闻知此事，大怒不已，但还是有点不明白：“是何县尉，辄杀吾折冲！”
于是将刘仁轨押至长安，当面质问。面对太宗刘仁轨毫无畏惧，神色自若地说：“鲁宁对百姓暴虐，辱臣如此，臣实忿而杀之。”
时魏征在太宗身旁，见刘仁轨处事刚正，便对太宗道：“陛下知隋之所以亡乎？隋末，百姓强而陵官吏，如鲁宁之比是也。”
太宗闻后，转怒为喜，遂提升刘仁轨为栎阳县丞。
随后，太宗要去同州狩猎，刘仁轨上进言道：“臣闻屋漏在上，知之者在下；愚夫之计，择之者圣人。是以周王询于刍荛，殷后谋于板筑，故得享国弥久，传祚无疆，功宣清庙，庆流后叶。伏惟陛下天性仁爱，躬亲节俭，朝夕克念，百姓为心，一物失所，纳隍轸虑。臣伏闻大驾欲幸同州教习，臣伏知四时搜狩，前王恒典，事有沿革，未必因循。今年甘雨应时，秋稼极盛，玄黄亘野，十分才收一二；尽力刈获，月半犹未讫功；贫家无力，禾下始拟种麦。直据寻常科唤，田家已有所妨。今既供承猎事，兼之修理桥道，纵大简略，动费一二万工，百姓收敛，实为狼狈。臣愿陛下少留万乘之恩，垂听一介之言，退近旬日，收刈总了，则人尽暇豫，家得康宁。舆轮徐动，公私交泰。”
太宗被刘仁轨的奏所感动，并降玺表彰了刘仁轨，中说：“卿职任虽卑，竭诚奉国，所陈之事，朕甚嘉之。”
不久，刘仁轨任新安令，后累迁给事中。
刘仁轨真正发迹，还是在高宗李治一朝的时候，其中最为有名的就是征讨高句丽的战役，虽然这次战役最为闪耀的将星是薛仁贵等人，然真正要深究起来的话，刘仁轨也是居功至伟。
不过那些都是后话了，就在随同张亮水军出征高句丽的时候，刘仁轨还在兵部给事中的位上，数年也不得升迁，然刘仁轨对此却毫无怨言，于政务上依然兢兢业业。
此时见杜睿居然对自家如此看重，也不禁大为感动，然想到自己如今的处境，却又是一阵感叹。
杜睿忙道：“将军雅量高致，允文允武，何至于蹉跎至今！”
刘仁轨道：“末将不善经营，累次得罪上官，虽有心为国出力，却无进身之阶，此次随张大人进兵百济，原指望能一偿平生夙愿，然~~~~~~~~~”
刘仁轨的话没有说完，但是杜睿却已经猜到了，定然是刘仁轨累次进言，张亮却不肯听从，以至于兵失战机，劳而无功。
杜睿道：“我欲使将军总领水军，助我破百济，新罗，不知将军可肯应否？”
刘仁轨闻言顿时一阵激动，刚想要应承，却又止住了，为难道：“不是末将胆怯不敢当此职，只是恐怕张大人处见罪！”
杜睿笑道：“本帅为辽东主将，有临济决断之权，将军不必忧虑！”
众将闻言，也都对杜睿如此看重刘仁轨大感诧异，在此之前，他们当中虽然也有人听说过刘仁轨的名声，却也不曾深知。
然而在杜睿的眼中，刘仁轨的才能可是要远远超过李世绩，薛仁贵这些大唐名将的，虽然功业比不上李靖大将军，但是要说到才能，可是不遑多让的。
刘仁轨见杜睿如此，顿时生出了士为知己者死的感慨，起身一礼道：“大帅但有所差，末将莫敢不从！”
杜睿闻言大喜，道：“好！将军肯当此任，国之幸也，自今日起，水军皆归将军调遣，如今我大军在此，不日将征伐百济，不知将军有何良策，可以教我！”
刘仁轨忙道：“末将不敢，唯有浅见，望大帅查之，如今高句丽已灭，唯有新罗，百济，新罗国主年少识浅，只愿与我大唐重修盟好，定然不敢有所侵累，百济势单力孤