公元四十五年鲜卑跟随匈奴侵扰边境，鲜卑才作为民族实体被中原王朝所知。匈奴分裂后，鲜卑族逐渐摆脱其控制。公元八十五年和公元八十七年，鲜卑两次攻打匈奴，反抗压迫。
公元九十一年，受到东汉和南匈奴打击的北匈奴被迫迁往中亚，鲜卑族趁机占据蒙古草原。
二世纪中叶，檀石槐率部统一鲜卑各部，檀石槐死后，鲜卑陷入分裂。三世纪前叶，轲比能重新统一东部和中部鲜卑，但轲比能死后，各部落又开始独立发展。在此期间，鲜卑同中央王朝时和时战。
十六国时期，鲜卑各部落趁中原混乱不堪，先后建立国家。公元三八五年，拓跋部建立北魏，并在公元四三九年统一北方。公元四三九年，北魏孝文帝拓跋宏迁都洛阳，大举汉化。